- Jim Henson
- Jerry Juhl
- Jerry Juhl
- Marilyn Stonehouse
- Diana Birkenfield
- Joe Raposo
Gordon Thomson interpreta a Sir Robin the Brave en la película.
Jim Henson interpreta a Kermit/Garth/King Rupert (voice) en la película.
Frank Oz interpreta a Gawain (voice) en la película.
Jerry Nelson interpreta a Robin/Featherstone (voice) en la película.
Carl Banas interpreta a Sweetums (voice) en la película.
Jerry Juhl interpreta a Taminella/Kay (voice) en la película.
Trudy Young hace el papel de Princess Melora.
Heather Henson interpreta a Prince Kermit (uncredited) en la película.
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